vROS机器人IMU自动校正

连接小车

注意：必须在同一区域网

ssh clbrobort@clbrobort

激活树莓派主板

roslaunch clbrobot bringup.launch

自动校正IMU的过程

重新打开一个终端
连接小车后打开工程

roscd clbrobot/

cd param

cd imu

vim imu_calib.yaml

# 查看imu

rostopic echo /imu/data

# 如果精度差需要校正

rosrun imu_calib do_calib

# 按回车 校正各个方向

# 查看校正

ll

# 重新查看imu

rostopic echo /imu/data

ROS机器人角速度校正

连接小车

注意：必须在同一区域网

ssh clbrobort@clbrobort

激活树莓派主板

roslaunch clbrobot bringup.launch

角速度校正过程

重新打开一个终端
连接小车后输入：

rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

开一个新的终端

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

运行之后会弹出一个菜单：


测试角速度

勾选start_test

注意：小车会自己转360度

如果多转了多少度要改一下值（计算公式：（360+多转的角度）// 360）

把计算得到的结果填写在odom_angular_scale_correction再测试一下

修改角速度

roscd clbrobot/

cd launch/

vi bringup.launch

找到角速度参数（按 i 进行编辑模式修改输入，按esc退出编辑，shift+zz退出）


ROS机器人线速度校正

连接小车

注意：必须在同一区域网

ssh clbrobort@clbrobort

激活树莓派主板

roslaunch clbrobot bringup.launch

线速度校正过程

重新开一个终端
连接小车后输入：

rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py

开一个新的终端输入：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

测试出比例因子：（1 + 多走的路程）// 1

修改线速度

roscd clbrobot/

cd launch/

vi bringup.launch

找到线速度参数（按 i 进行编辑模式修改输入，按esc退出编辑，shift+zz退出）

ROS机器人校正的相关教程结束。