计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在...