SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值。VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方法,不...
想要从二维图像中获取到场景的三维信息,相机的内参数是必须的,在SLAM中,相机通常是提前标定好的。张正友于1998年在论文:"A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格...
视觉里程计 本篇文章记录了少许阅读《视觉slam14讲》的阅读整理,不是特别全面,只是为了本次项目中特定任务搜查资料,时间比较紧,文章并没有全面涵盖所有知识点。日后若时间有空闲,将回来补充整理。 相机位姿...
——20.11.27 在CP2里面讲到,视觉SLAM主要分为视觉前端以及优化后端,后端也被称为视觉里程计(VO)。根据相邻图像的信息,估计粗略的相机运动,给后端提供较好的初始值。VO的实现方法按是否需要提取特征,分为特...