ROS机器人SLAM创建地图
连接小车
ssh clbrobot@clbrobot
激活树莓派
roslaunch clbrobot bringup.launch
开启雷达
打开另一个终端输入：
ssh clbrobot@clbrobot
注意：必须已经校正完成
继续输入：
# 打开雷达
roslaunch clbrobot lidar_slam.launchc
出现 “odom received!” 就代表启动成功
打开地图
打开一个新的终端输入：
rosrun rviz rviz
- 点击file，然后点击openconfig。
路径：riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz
启动键盘控制
打开新的终端
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
调节线速度为0.3左右，角速度0.5左右（速度慢方便建地图）
调好速度后，让小车扫描地形，去操控小车把每个边缘的黑框都扫描出来。
保存地图
新开一个终端输入：
ssh clbrobot@clbrobot
roscd clbrobot/
cd maps
./map.sh
ls -l # 查看文件是否更新
