本篇文章给大家分享的是有关树莓派小车如何实现前进和后退，小编觉得挺实用的，因此分享给大家学习，希望大家阅读完这篇文章后可以有所收获，话不多说，跟着小编一起来看看吧。
树莓派小车之前进
买了一个树莓派小车的配件，当然，有二次开发板板，不过原理相同。 买的板子是创乐博的智能小车套件。 以下代码来自其指导文件，但是文件都是英文，没有代码讲解，导致很难看得懂。本人重新写了，并给出自己的理解，代码也是略有不同，但是从零写起，可以让自己真正明白原理。
1、首先，根据电路图设置需要使用的树莓派引脚
import RPi.GPIO as GPIO import time #绑定对应的引脚，来自于图纸 PWMA=18 AIN1 = 22 AIN2 = 27 PWMB=23 BIN1= 25 BIN2 = 24
18引脚控制的是左侧两个电机 23引脚控制的右侧两个电机 AIN1、AIN2、BIN1、BIN2控制的是左右两侧电机的正转和翻转 ##2、设置引脚模式和输入输出
GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setwarnings(False) # 设置引脚为输出 GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT) GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT) GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT) GPIO.setup(PWMB, GPIO.OUT) GPIO.setup(BIN1, GPIO.OUT) GPIO.setup(BIN2, GPIO.OUT) #电机 leftMotor = GPIO.PWM(PWMA, 100) rightMotor = GPIO.PWM(PWMB, 100) leftMotor.start(0) rightMotor.start(0)
这样，设置基本完成，电机就处于待命状态了。
3、前进和后退函数
要使得小车前进，我们需要让四个电机转动起来，既然是前进，当然是电机正转
def forward(speed,runtime): leftMotor.ChangeDutyCycle(speed) GPIO.output(AIN1, True)#AIN1高电平则正转 GPIO.output(AIN2, False)#如果为True则翻转 rightMotor.ChangeDutyCycle(speed) GPIO.output(BIN1, True) GPIO.output(BIN2, False) time.sleep(runtime)#维持状态的时间，如果不给命令执行其他，将会继续执行
当四轮正转的时候，实现了基本的前进功能。 后退当然也是同理，只需要反向设置就好了。
def backword(speed, backtime): leftMotor.ChangeDutyCycle(speed) GPIO.output(AIN2, True) # AIN2 GPIO.output(AIN1, False) # AIN1 rightMotor.ChangeDutyCycle(speed) GPIO.output(BIN2, True) # BIN2 GPIO.output(BIN1, False) # BIN1 time.sleep(backtime)
至此，前进和后退的功能就实现了。 最后通过调用函数，来实现小车运行。
if \_\_name\_\_ == '\_\_main\_\_': try: while True: forward(50,3) except KeyboardInterrupt: GPIO.cleanup()
一定要调用 GPIO.cleanup()函数来清空引脚上的相关设置，否则引脚将被占用，对程序的下次运行可能会有影响。
4、大致的思路
电机连接在电路板上，ChangeDutyCycle可以让我们来设置速度，通过改变占空比来实现。 速度设定好了，设定其正转或者翻转，则是通过连接的AIN1和AIN2接口来实现。（这里是电路模块的名字，实际操作中也可以起不同的名字，或者接入不同的接口）
以上就是树莓派小车如何实现前进和后退，小编相信有部分知识点可能是我们日常工作会见到或用到的。希望你能通过这篇文章学到更多知识。更多详情敬请关注本站行业资讯频道。
