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wsl2安装百度apollo及其基本配置

2023-02-12,,,

一、 wsl2的开启

    首先 WSL2 gui 需要Windows 11 Build 22000版本以上才支持
    利用管理员权限打开PowerShell 执行
dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

Enable-WindowsOptionalFeature -Online -FeatureName VirtualMachinePlatform

执行后重启计算机

    更新wsl内核

从https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi获取WSL2 Linux内核更新包并运行

或者

wsl --update //尝试更新
    切换成wsl2
wsl --set-version Ubuntu-18.04 2 //镜像名字需要和已安装的一致
    设置默认版本
wsl --set-default-version 2
    查看状态
wsl -l -v

#输出

Name              State            Version

Ubuntu            Stopped          2

二、Ubuntu的安装（Linux发行版安装）

​ 微软商店搜索Ubuntu下载即可，打开下载好的Ubuntu，系统初始化输入用户名和密码

三、配置Ubuntu

1. 换国内源


//备份list文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

//修改list文件

sudo vim /etc/apt/sources.list

​ 删除所有内容替换下面内容（选一）（可在vim的命令模式下，使用gg将光标移到文件首行，使用dG命令清空文件）

​ 阿里云

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

​ 中科大

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

​ 清华

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

​ 华为

sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@http://mirrors.huaweicloud.com@g" /etc/apt/sources.list

sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@http://mirrors.huaweicloud.com@g" /etc/apt/sources.list
    更新软件列表
sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade
    解决中文乱码

​ (1) 安装相关包

sudo apt install language-pack-zh-hans

sudo dpkg-reconfigure locales #这一步要选择en_US.UTF-8和zh_CN.UTF-8, 并且zh_CN.UTF-8为默认语言

sudo apt install fontconfig

​ (2) 安装Windows字体

<?xml version="1.0"?>

<!DOCTYPE fontconfig SYSTEM "fonts.dtd">

<fontconfig>

    <dir>/mnt/c/Windows/Fonts</dir>

</fontconfig>

或者复制windows的字体到/usr/share/fonts/下

sudo cp -r /mnt/c/Windows/Fonts /usr/share/fonts/windows

​ (3) 刷新字体缓存

fc-cache -f -v

​ (4) 重启 wsl 即可

wsl --shutdown

    输入法设置（待定）

    (1) 安装fcitx

sudo apt install fcitx dbus-x11 im-config fcitx-sunpinyin

(2)编辑/etc/locale.gen文件

sudo vim /etc/locale.gen

# 找到 # zh_CN.UTF-8 这一行，取消注释

zh_CN.UTF-8

(3) 编辑~/.profile文件

export GTK_IM_MODULE=fcitx

export QT_IM_MODULE=fcitx

export XMODIFIERS=@im=fcitx

export DefaultIMModule=fcitx

fcitx-autostart &>/dev/null

(4) 刷新~/.profile 或者wsl --shutdown

source ~/.profile

fcitx 默认输入法切换快捷键是ctrl+space,使用时须先关闭主机输入法

    设置wsl2的cpu和内存

​ 按下Windows + R 键，输入%UserProfile%并运行进入用户文件夹,新建文件 .wslconfig

[wsl2]

memory=16GB      #内存最大值

swap=32GB        #虚拟内存最大值

processors=4   #cpu核最大值

localhostForwarding=true

​ 然后运行cmd，输入 wsl --shutdown 来关闭当前的子系统，重新运行bash进入子系统

    一些gui界面
sudo apt install Nautilus #Nautilus 文件管理

sudo apt install firefox #firefox 浏览器

sudo apt install gedit #gedit 文本编辑器

sudo apt install stacer #stacer linux任务管理器

sudo apt install timeshift #timeshift linux备份软件

sudo timeshift-gtk #timeshift 的运行指令

四、备份还原

    查看已安装的Linux发行版
$ wsl -l --all -v
    导出Linux发行版tar文件到D盘
$ wsl --export Ubuntu-18.04 d:/wsl-ubuntu-18.04.tar
    注销当前Linux发行版
$ wsl --unregister Ubuntu-18.04
    重新导入并安装WSL2到D盘
$ wsl --import Ubuntu-18.04 d:/wsl-ubuntu-18.04 d:/wsl-ubuntu-18.04.tar --version 2
    设置默认登录用户为安装时用户名
$ ubuntu1804 config --default-user USERNAME

五、文件访问

​ 在文件夹路径中或者win+R输入

\\wsl$

​ wsl访问window

​ (1) cd /mnt/盘符 例如进入D盘：

cd /mnt/d

​ (2)在对应目录下执行

explorer.exe .

六、vscode连接

    vscode下载Remote - WSL 扩展
    在Linux发行版（Ubuntu）的命令行中输入code .即可在Windows端启动VS Code并自动远程连接到WSL2中。如果首次启动VS Code还会在WSL2中安装一些必要依赖包。
    vscode中的终端就是wsl2中的终端

七、安装docker

​ 1.安装Docker Desktop（方便，但是后续需要配置一下端口）

​ 点击Install Docker Desktop on Windows | Docker Documentation下载Docker Desktop,专门为wsl2开发的工具，直接默认选项安装完成即可。

​ 安装完成后在设置中 Resources-> WSL INTEGRATION 选中自己下载的linux发行版。

    在Ubuntu中安装docker
curl -fsSL https://get.docker.com | bash -s docker --mirror Aliyun

//执行安装时会提示建议安装Docker Desktop，可以忽略，等一下就会自动安装。

//WSL DETECTED: We recommend using Docker Desktop for Windows.

//检验安装结果

docker -v

#安装docker-compose

sudo apt install docker-compose  //安装命令

docker-compose -v           //验证安装

#启动docker

sudo service docker start

八、gitee设置

1.访问 生成/添加SSH公钥 - Gitee.com

ssh-keygen -t ed25519 -C "2972795779@qq.com"  #连按三次回车

cat ~/.ssh/id_ed25519.pub

    复制公钥到gitee的仓库进行公钥部署 SSH公钥 - Gitee.com

    首次使用确认

ssh -T git@gitee.com

九、拉取apollo

    第一次进行编译(内存小于16的先看第二步)
sudo bash docker.sh

#进入docker

cd apollo

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

#编译

bash apollo.sh build

#开启dreamview

bash scripts/bootstrap.sh

#关闭dreamview

bash scripts/bootstrap.sh stop
    内存不够临时开启swap（出现internal compiler error:killed）
#free -m 查看内存低于16g扩大swap交换

sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1G count=8

sudo mkswap /swapfile  #通知系统挂载swap；

sudo swapon /swapfile  #通知系统启用swap；

sudo swapon -s  #查看信息；

#移除swap

sudo swapoff /swapfile && sudo rm /swapfile
    打开DreamView 交互系统
cd ~/apollo

#运行docker

bash docker/scripts/dev_start.sh

#进入

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

#启动dreamview

bash scripts/bootstrap.sh

#关闭dreamview

bash scripts/bootstrap.sh stop

#如果在wsl2中访问直接打开localhost即可，主机环境打开需把localhost切换成wsl地址，该地址是动态的，每次重启wsl会变#使用ifconfig 查看  eth0 的inet即wsl ip

ifconfig
    如果本地浏览器无法访问是因为docker Desktop不支持，进行如下操作或者安装linux版本docker
由于 Docker Desktop for Windows 不支持主机网络驱动程序，在这种情况下，apollo docker 脚本将在您无法访问的隔离 netork 命名空间中创建主机网络。您可以查看官方文档：

主机网络驱动程序仅适用于 Linux 主机，在 Docker Desktop for Mac、Docker Desktop for Windows 或 Docker EE for Windows Server 上不受支持。

我使用端口映射来解决问题：

修改 docker/scripts/dev_start.sh：

将“--net host \ ”替换为“-p 8888：8888 \ ”

修改脚本/引导.sh：

将 DREAMVIEW_URL=“http://localhost:8888” 替换为 DREAMVIEW_URL=“http://0.0.0.0:8888"

然后按照安装部分进行操作，您可以通过 http://${wsl2实例ip}：8888访问dreamview。

在我的情况下，我的wsl2实例IP是172.20.88.30，所以我可以通过 http://172.20.88.30:8888/ 来访问Web服务

我在Ubuntu里打开火狐使用http://0.0.0.0:8888可以访问，系统外仍不行

附录

docker.sh的内容

#!/bin/bash

function install_prepare()

{

    sudo apt update

    #sudo apt upgrade -y

    sudo apt install gcc g++ git vim curl make cmake gedit unzip cutecom can-utils net-tools -y

}

function install_docker()

{

    sudo modprobe overlay

    sudo docker -v 1>/dev/null 2>&1

    if [ $? -eq 0 ]

    then

        id | grep "docker" 1>/dev/null 2>&1

        if [ $? -eq 0 ]

        then

            echo "docker is OK!"

            return 1

        else

            sudo gpasswd -a $USER docker

            sudo usermod -aG docker $USER

            sudo systemctl restart docker

            echo "please reboot the computer and run the scripts again!"

            return 2

        fi

    else

        curl https://get.docker.com | sh && sudo systemctl --now enable docker

        sudo systemctl restart docker

        sudo gpasswd -a $USER docker

        sudo usermod -aG docker $USER

        sudo systemctl restart docker

        sudo chmod 777 /var/run/docker.sock

        echo "please reboot the computer and run the scripts again!"

        return 3

    fi

    return 0

}

function clone_apollo()

{

    cd ~

    git init

    git clone -b edu_sim_contest git@gitee.com:ApolloAuto/apollo.git

    cd ~/apollo

    bash docker/scripts/dev_start.sh -y

}

function main()

{

    install_prepare

    install_docker

    clone_apollo

    return 0

}

main "$@"

wsl2安装百度apollo及其基本配置的相关教程结束。

《wsl2安装百度apollo及其基本配置.doc》

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